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自动驾驶高精地图

发布时间:2021-11-12 09:13:52 丨 文章来源: 丨 浏览人数:311人

1. 什么是高精地图

高精地图是指精度高且精细化定义的地图,相对传统电子导航的米级精度来讲,高精地图已经达到厘米级。传统导航电子地图大多提供给人类使用,而高精度地图的适用对象是汽车,为了保证自动驾驶汽车的安全性,地图数据需要保持“高精度、 高动态、多维度”等特点。它是自动驾驶最核心的传感技术之一,已成为L3以上级别的自动驾驶系统必不可少的组成部分。

2. 用于创建高精地图的基础数据有哪些?数据该如何获取?

- 大地测量级控制点

- 三维点云数据

- 多种类型的影像数据

实地采集是制作高精度地图的第一步,主要通过采集车的现场采集来完成。采集的核心设备是激光雷达、高精度差分-惯导-卫星定位系统,采集装备利用激光反射形成点云,完成对环境中各种物体的采集,并通过高精度定位系统记录行驶轨迹和环境中物体的高精度位置信息。

3. 在提取高精地图矢量元素前有哪些需要完成的准备工作?

- 大规模基础数据的存储、管理与索引建立

- 基础数据精度及密度等质量的批量自动检核

4. 哪些类型的矢量元素可以被自动化/半自动化提取?

- 机动车车道标线

- 人行横道斑马线

- 道路边缘马路牙子

- 道路中间隔离墎

- 道路两侧防护栏

- 机动车道转向箭头、文字及图案标识

- 道路资产/道路部件,如灯柱、标志牌等

- 道路表面高程点/道路表面三维模型

- 任意里程道路横断面

- 主路或辅路与台阶以上道路接驳的斜坡

- 与道路交跨的高架桥到路面净空分析

- 与道路交跨的电力线

高精度地图三维矢量元素自动化提取成果



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